近日，地平线（Horizon Robotics）正式向合作车企推送其全场景辅助驾驶系统HSD 2.0（Horizon SuperDrive 2.0）。这一版本的核心突破在于：主动安全功能彻底摆脱了传统“白名单”限制，通过端到端大模型实现全场景泛化，标志着智能驾驶正式进入“无预设、全开放”的新阶段。在行业普遍陷入“感知-决策-执行”分模块优化瓶颈的当下，HSD 2.0的亮相被视为端到端技术从概念验证走向量产落地的关键一步。
主动安全“去白名单”：从“认识”到“理解”
在传统辅助驾驶系统中，主动安全功能（如AEB自动紧急制动、避障等）高度依赖“白名单”——即预先录入的障碍物类型（车辆、行人、自行车、锥桶等）。一旦遇到白名单之外的异形障碍物（如路上掉落的异形货物、散落的动物尸体、施工遗留的钢管等），系统往往无法识别或错误决策，这正是许多事故的根源。
地平线HSD 2.0的核心变革在于引入端到端感知-决策一体化架构。该架构不再需要人工定义物体类别，而是通过对环境像素级理解，直接输出驾驶决策。根据地平线官方技术文档，HSD 2.0的感知模块基于BEV（鸟瞰视角）+Transformer的融合方案，能够识别任何“占据空间且可能构成碰撞风险”的物体，无论其是否在预设类别中。这意味着，即使是一个从未见过的、奇形怪状的纸箱，系统也能正确判断其危险性并采取规避或制动。
“主动安全从‘认识’变成了‘理解’。”地平线副总裁、智能驾驶产品线负责人余凯在内部沟通会上表示，“白名单的终结，本质上是‘规则驱动’向‘数据驱动+模型驱动’的跃迁。HSD 2.0的决策模型是在数十万小时的真实驾驶数据和数百万小时的仿真数据中训练出来的，它能学到人类司机‘看到前方任何障碍物都会减速’的本能，而不是仅仅记住一百种障碍物的形状。”
端到端的下半场：从“跑通”到“跑稳”
自2023年起，端到端自动驾驶成为行业风口。特斯拉FSD V12率先验证了“感知-决策全合一”的可行性，随后国内企业纷纷跟进。然而，行业很快发现，端到端模型虽然在开放场景中表现惊艳，但存在“泛化能力强、稳定性弱”的痛点——模型可能因为训练数据的分布偏差，在罕见场景中产生不可预测的行为。地平线HSD 2.0试图破解这一困局。
据透露，HSD 2.0在架构上采用了“端到端主模型+安全冗余规则引擎”的双重保障。主模型负责日常驾驶的流畅性和智能性，而一个轻量化的规则引擎则实时监控主模型的输出，一旦发现决策超出安全边界（如距离障碍物过近、速度过快等），便立即介入接管。这种“端到端为主、规则兜底”的设计，既保留了端到端模型的场景覆盖能力，又确保了下限安全。
“端到端上半场的重点是‘能不能跑通’，下半场的焦点是‘能不能跑稳’。”汽车行业分析师张翔指出，“地平线HSD 2.0的‘安全冗余引擎’思路，实际上是在工程落地上找到了效率与安全的平衡点。这对整个行业有重要借鉴意义——完全依赖深度学习模型的风险太大，必须辅以确定性逻辑。”
全场景覆盖：城市NOA与高速NOA融会贯通
除了主动安全机制的革新，HSD 2.0还将“全场景”从营销口号变为技术现实。系统不再区分“城市辅助驾驶”和“高速辅助驾驶”，而是通过统一的端到端模型处理所有道路类型，包括城市拥堵路段、无标线乡村道路、夜间雨雾天气等。据地平线提供的实测数据，HSD 2.0在无保护左转、窄路会车、施工绕行等复杂场景中的成功率较上一代提升约40%，感知延迟降低至100毫秒以内。
与此同时，地平线宣布HSD 2.0已与多家头部车企完成适配，首款搭载车型将于2025年第二季度上市。这意味着，从今年下半年开始，消费者将能在量产车上体验到“无白名单”的主动安全系统。
行业影响：重新定义辅助驾驶的价值边界
地平线HSD 2.0的发布，正在引发行业对辅助驾驶“安全冗余”概念的重新思考。过去，大多数车企将AEB等主动安全功能视为“选配”或“锦上添花”，因其场景覆盖率有限。但当主动安全不再受限于预设物体清单时，辅助驾驶系统便真正具备了“全时守护”的潜力——它不再是偶尔触发的小众功能，而是每次出行都能提供额外保障的基础能力。
“白名单的移除，让辅助驾驶从‘应付考试’变成了‘真正上路’。”中国汽车工程学会智能网联汽车分会的一位专家评价道，“但也要警惕，消费者可能因为过于信任系统而产生懈怠。企业必须在宣传中明确辅助驾驶与自动驾驶的本质区别。”
随着HSD 2.0的装车，端到端技术的大规模验证才刚刚开始。2025年，或许将成为“端到端辅助驾驶”从极客尝鲜走向大众普及的转折点。而地平线能否凭借这一轮技术迭代，在国内智驾芯片及方案商中抢占身位，市场很快会给出答案。